工程师克里斯·卢(Chris Roh)在加州理工学院的校园里散步时，偶然发现一只蜜蜂被困在密立根池塘的水中。尽管这是一个常见的现象，但它使Roh和他的同事Mory Gharib发现了蜜蜂在水和空气之间的独特导航方式。
该事件发生在中午左右，所以头顶的阳光将蜜蜂的阴影直接投射到水池的底部，更重要的是，蜜蜂不断地挥动着波浪。
当蜜蜂挣扎着向池塘边缘挣扎时，卢武bottom注意到池底的阴影显示出了蜜蜂翅膀产生的波幅。
加里卜(Gharib)和卢(Roh)创造了密立根池塘(Millikan Pond)的条件。他们将水放入锅中，使其完全静止，然后将蜜蜂一次放入水中。当每只蜜蜂在水中拍打时，滤光直接对准它，在锅底产生阴影。
描述由NSF资助的研究结果的论文发表在《 美国国家科学院院刊》上。
蜜蜂落在水面上时，水粘在翅膀上，剥夺了它的飞行能力。但是，这种粘性会使蜜蜂拖水，产生波浪推动水前进。加里卜说：“蜜蜂翅膀的运动产生了一种波浪，使其身体能够向前骑行。” “它会向安全方向倾斜或冲浪。”
Roh和Gharib将他们的发现应用于机器人技术研究，开发了一种小型机器人，该机器人使用类似的动作来导航水面。该运动可用于生成能够飞行和游泳的机器人。